起動させたら、いきなり校正モードに入るので、筐体を前後左右ありとあらゆる方角に傾けてみて、3軸の各値が最大・最小を示す地点を探し当てるかのごとく、100秒間グリグリやって下さい。 そうすると、 IMU.magbias[0] = XXXX; IMU.magbias[1] = YYYY; IMU.m…

注意：手持ち M5Stack Fire（MPU9250）でしか試していない けっこうドリフト（値が変動）するので、そこら辺が気になる人は移動平均処理を追加するとよい。 10回くらいで平均を取ると、それなりに値が安定して見えるようになる。 3つのボタンを下にして置い…